针对现阶段山地果园运输的复杂作业环境、人工运输效率低、劳动强度大而国内尚无可选机型的生产实际，设计研制了7YGS-45型自走式大坡度双轨道果园运输机，阐述了该设备的主要技术参数、总体结构、工作原理、关键部件的结构设计、以及整机的技术创新。重点解决了钢丝绳与驱动卷轮对配合实现摩擦驱动、抱轨与碟刹配合实现制动、防止运输机侧滑和上跳、防止钢丝绳在弯道中上抬与拉直、拖车自适应坡度调节等关键技术问题。运用ADAMS和ANSYS软件对驱动部分模拟仿真，对运输机的稳定性进行分析，优化结构参数。试验表明，运输机可满足一次载重300kg(上坡)与800kg(下坡)完成山地最大坡度45°与最小拐弯半径8m以行走速度为1.0-1.5m/s的平稳运输。该机可适用于山地果园中运输果实、肥料等，也可搭载喷雾机或修剪机械等进行作业。分别在华中农业大学柑橘园和湖北省宜昌市秭归县郭家坝村进行了演示运行，试用结果表明适用性较好，可用于山地果园中果实、肥料的运输及进行搭载喷雾作业，是山地果园生产机械化的适用设备。　　 主要研究结论如下：　　 1.7YGS-45型自走式双轨道果园运输机运输机可在大坡度的山地果园中实现爬坡、水平方向转弯、垂直方向转弯、前进、倒退和任意点制动等功能。　　 2.驱动卷轮对与钢丝绳的配合摩擦实现驱动的弹性滑动和磨擦力满足实际需要，驱动总成机构运行可靠；运输机轨道上安装的钢丝绳自动回位钩桩装置，保证了钢丝绳始终处于轨道的中心固定位置，满足双轨道运输机的平稳运行。采用碟刹和抱轨刹以及安全防下滑装置的三保险刹车制动装置，保证了运输机安全运行。　　 3.自适应坡度调节的拖车，保证运输机在运输过程中不论是上坡还是下坡，货箱会因自身重力作用而自动调节角度，使得货箱处于水平状态，保证果实不下掉。　　 4.ADAMS对钢丝绳和驱动轮对配合的摩擦驱动模型进行机械系统动力学和运行学分析，得到了驱动总成在运动过程中动力学参数和运动学参数的变化规律，验证了模型与实际运行规律相符。有限元软件ANSYS分析了驱动卷轮和驱动轴在受最大载荷作用时的应力分布及变形结果，验证了模型设计的可靠性，同时软件分析为驱动总成的设计提供了重要的理论依据。通过对运输机关键部件驱动总成的模拟仿真与稳定性分析，结合实际运行试验对运输机的结构参数进行了优化改进，提高了运输机的运行可靠性。　　 5.演示运行试验表明，运输机的运行参数能够达到上坡载重300kg、下坡载重800kg、最大爬坡角度45°、空载上坡平均运行速度1.31m/s、载重300kg上坡平均运行速度1.0m/s、最小水平转弯半径8m、最小垂直转弯半径10m，满足设计目标要求。运输机采用自走式作业方式，提高了运输机作业的可操作性、灵活性和适应性，适用于山地果园中果实、肥料等的运输，同时也可进行搭载喷雾机和修剪机械等进行作业。