脑卒中是一种发病率高,致残、致死率高的急性脑血管疾病。对于术后偏瘫患者,现在较为普遍的康复治疗方法为运动疗法。主要依靠理疗师一对一的对患者进行康复训练,时间长,运动不精准,对患者的康复情况没有直观的量化分析。而且目前专业理疗师数量少,无法满足患者的康复需求。康复机器人可以让理疗师免于不断重复枯燥的体力工作,效率更高,对患者的康复治疗具有重要意义。因此,本文针对上肢偏瘫患者临床康复要求,对上肢康复机器人进行了研究,提出了一种具有减重的末端主被动式上肢康复机器人设计方案。文章中主要完成了以下内容:针对国内外现有的上肢康复机器人发展状况,分析了市场上现有上肢康复机器人的特点,依据人体上肢结构和各关节自由度的运动范围,基于Creo三维设计软件设计了一种新型的上肢康复机器人。该机器人是一种末端主被动式上肢康复机器人,可以实现躺姿康复或坐姿康复以满足偏瘫患者不同恢复时期的训练需求,能够适用主动康复和被动康复,同时也可以实现左右臂互换;为了减小患者主动康复时施加的肌力,设计了一种气动平衡装置对康复臂自重进行平衡;对机器人结构中采用的关键零部件诸如电机、减速器、气缸等进行了计算和选型。根据临床经验,通过对康复机器人进行运动学仿真模拟康复训练基本动作,验证了机构运动空间满足大多数患者的康复需求;对康复机器人的机械臂进行了变形分析,对臂长和杆件壁厚进行了优化设计,实现了康复臂的末端减重,改善了动态特性。