机器人技术是高技术的重要组成部分，是实现生产自动化的关键技术之一。随着机器人技术的发展，在工业生产中采用机器人柔性加工技术已成为现代化工厂的主要标志之一。本论文以研究开发自动扶梯梯级的自动化去毛刺系统为背景，详细介绍了以YASKAWA机器人为中心，配合专门设计开发的周边设备组成整个梯级自动化去毛刺系统。首先根据自动扶梯梯级产品的特点，确定了以机器人为中心并配以辅助加工设备的自动化加工系统的总体方案。然后在具体设计中，在机器人已有控制箱和设备的基础上，对附加部分进行硬件方面的选型设计和外围电路的常规设计，包括机器人及PLC的选型，传输链、加工专机、砂磨机、电动挫刀机等周边设备的设计，以及各设备之间连接信号的接口设计。最后介绍机器人加工系统的软件设计，包括完成机器人与周边设备的逻辑控制整个应用工程系统的PLC控制程序设计，以及机器人加工结构化程序的设计，使其能迅速适应加工不同型号规格的梯级产品。本论文还提出了一种简单实用的加工力的控制方案，并在实际的使用中得到了验证。最后本论文还提供该机器人系统的实际应用图片，并通过实际应用验证了该机器人系统设计方案的合理性和实用性。