汽车自动紧急制动是汽车主动安全的重要研究板块,AEB各项技术在国外发展已经较为成熟并得到广泛的应用,而我国在该方面的研究起步较晚,国内相关文献大多是在同一车道工况下进行AEB的研究,即自车正前方有静止或运动的障碍物或车辆,关于交叉路口处的主动制动,还没有相应确切的控制方案。因此,本文选取了交叉轨迹这一特殊工况,进行AEB控制研究,主要包括上层控制算法和底层硬件控制两大方面,其中,上层控制又分为安全距离的算法和交叉轨迹AEB控制方法,底层硬件控制是指制动压力的跟踪控制。首先,对车辆进行整体受力分析,理想简化后只考虑纵向动力学对主动制动的影响,搭建了车辆纵向动力学和轮胎动力学模型;安全距离算法的改进是在TOYOTA模型的基础上进行的,考虑目标车运动状态的同时,引入了两车速度关系和制动过程减速度增长时间,避免减速度突变的现象,并将改进后的安全距离模型与四种常见模型进行仿真对比,来验证改进的安全距离模型避撞的有效性和优越性;对于交叉轨迹,将其分为X形交叉轨迹和垂直交叉轨迹两种,两种工况下AEB的控制主要包括碰撞时间的确定和碰撞域的划分,并通过PreScan/Simulink联合仿真,来分析该控制方案的避撞效果。其次,对于电控液压制动器的控制,关键在于泵电机PWM信号的占空比控制和制动器工作状态的切换。针对不同工作状态制定了相应的电磁阀控制规则;在Bang-Bang控制的基础上,提出一种基于正弦变化的占空比控制方法,并在增压、减压过程中采用阶梯控制,其中切换阈值的取值和暂时保压状态的持续时间是关键;通过期望制动压力跟踪控制的硬件在环实验,验证了所设计控制器的实时性。最后,在实验车平台上,进行了X形交叉轨迹的AEB实车实验,得到了较好的避撞效果,制动压力的跟踪控制效果在实车上也能较好地体现,由此验证了上层控制算法和底层硬件控制方法的有效性与可行性。