智能软体机器人是人类社会文明走上智能化道路的重要体现之一,机器人行业的发展能够给人们的生活、医疗、军事等方面带来各种便捷。在这之中,智能微型软体机器人的发展越来越受到人们的重视。软体微型机器人具有对外界冲击适应性强的特点,能在狭窄的空间和非结构化环境下完成复杂的任务。近年来有关于软体微型机器人的研究有以下几个特点:i)单种驱动模式;ii)极少涉及“腿”结构的研究;iii)缺少传感系统;vi)尚未与摩擦纳米发电机结合。通常,单模式驱动且缺少传感功能的微型软体机器人会限制其在实际生活中的应用。此外,具有“腿”结构的机器人在运动过程中能够减少运动阻力,达到节约能源的目的。为了加快软体机器人行业的进步和发展,本文采用乙炔炭黑（AB）作为光热转换材料添加到聚二甲基硅氧烷（PDMS）中,利用旋涂技术和磁场处理技术制作了一种多足软体机器人。在近红外光（NIR）辐射或磁场刺激下,该机器人可以实现移动、爬坡、游泳、运输和感测湿度的功能。具体研究内容如下:（1）具有近红外光响应的AB-PDMS/Kapton双层聚合物复合薄膜的制备及其光-热-机械性能的研究。利用AB对近红外光（NIR）具有强烈的吸收作用,我们的复合膜在808 nm的NIR照射下具有优异的光-热-机械转换性能。通过对比分析不同AB质量分数的致动器性能,我们确定了光热层与惰性层的最佳厚度比约2.88;结合致动器在光强为90 m W/cm2的NIR照射下的实时温度变化曲线,确定了致动器的AB质量分数应该控制在4 wt%左右,以防止发生不可逆的塑性变形。（2）多足软体机器人的制备及基本运动性能分析。在光热致动器的基础上,我们通过引入磁性颗粒和磁场处理技术制备了一种具有光磁刺激响应的多足软体机器人（Millirobot）。在光和磁场刺激下,我们的多足软体机器人能够完成诸如行走、爬坡、游泳、运输货物等一系列的任务。同时,我们对Millirobot在不同刺激模式下的运动机理进行了分析,即在光驱动下是以类似青蛙跳跃的运动模式,磁场驱动下是以类似人类行走的运动模式。（3）考虑到Millirobot的结构特性,我们结合摩擦纳米发电机理论,设计了具有湿度传感功能的多足软体机器人—摩擦纳米发电机（Millirobot-TENG）系统。不需要复杂的传感系统集成工艺,通过光或磁场控制让Millirobot执行指定动作,实现了机器人对狭窄、密闭空间的湿度探测功能。另外,Millirobot-TENG具有优异的循环特性,而且除了湿度传感,还有望实现对温度、气压、PH值、特殊气体的感测。