摆线齿轮是工业机器人摆线减速器的核心零件。为克服误差和热变形等因素的影响,必须对摆线齿轮进行齿廓修形,这在很大程度上决定了减速器的承载能力和传动精度等关键性能指标。受限于以往摆线齿轮的磨削方式,传统修形方法基于工件行星运动加工的加工方式,加工修形出的摆线齿轮存在不能与针齿共轭啮合、承载能力差、传动精度低等问题。随着国内连续展成磨削技术的发展,高精度修整砂轮廓形成为可能,为摆线齿轮修形方法研究提供了新方向。为改善摆线齿轮的承载能力和传动精度,本文提出一种摆线齿廓的分段修形设计方法,进而研究其连续展成磨削加工方法。本文的主要研究内容如下:（1）针对目前国内修形摆线齿轮承载能力差、传动精度低的问题,提出一种摆线齿轮分段修形设计方法。基于摆线成形原理,对齿廓曲线的几何特性进行分析,并计算摆线齿轮与针齿的传动压力角分布曲线,进行摆线齿廓的分段。以设计回差、最大接触变形转角及最小油膜厚度确定工作段的转角修形量,并根据转角修形齿廓和四次曲线构造出分段修形摆线齿廓的数学模型。（2）为验证分段修形法的优越性,建立摆线减速器的有限元分析模型,并进行分段修形摆线齿轮的对比仿真验证。综合分析摆线齿轮与针齿的啮合特性,通过Solidworks软件构建摆线减速器的关键零部件模型然后导入ABAQUS有限元软件中,在同一工况下对分段修形法和“负等距+正移距”修形法的摆线齿轮进行对比仿真验证。（3）针对分段修形摆线齿轮无法以现有磨削方案加工的问题,进行分段修形摆线齿轮的连续展成磨削加工方法研究。根据摆线齿轮与蜗杆砂轮的空间啮合位置关系推导摆线蜗杆砂轮廓形方程,并设计对应的金刚滚轮修整方案。围绕磨齿机连续展成磨齿的实际加工和应用情况,设计连续展成磨削分段修形摆线齿轮的工艺流程,为蜗杆砂轮磨齿机的摆线齿轮磨削功能开发提供参考。（4）为验证连续展成磨削分段修形摆线齿轮的加工方法可行性,建立蜗杆砂轮磨齿机的SolidWorks三维模型,并对分段修形摆线齿轮的连续展成磨削进行VERICUT加工仿真验证。根据磨齿的实际加工情况,在SINUMERIK 840Dsl数控系统环境下开发分段修形摆线齿轮连续展成磨削功能模块,并将其集成到蜗杆砂轮磨齿机系统中,为分段修形摆线齿轮的工程应用打下基础。