近年来随着嵌入式技术在各个领域的普及以及消费者对于嵌入式产品的迫切需求，使嵌入式开发吸引了越来越多的关注。但是由于一些众所周知的原因，长期以来国内的一些开发人员只好使用国外的嵌入式开发产品。这样，在提高了开发效率、缩短了开发周期的同时，导致最终产品的成本颇高。Motorola公司的16位MCU提供了一种全新的片上调试模式：后台调试模式(BackgroundMode)，并提供了相关的开发资料，这样就使开发自主的嵌入式开发系统成为可能。本文在深入分析了Motorola公司的相关资料以及第三方厂商为Motorola所设计的调试硬件的基础上，使用Motorola的16位微控制器MC689S12DP256B设计并实现了目标芯片为Motorola16位处理器的嵌入式开发系统。 本嵌入式开发系统大致分为几个模块：调试模块、编译模块和PC端主控模块。此外，本嵌入式开发系统还针对目前主流的开发工具的一些不足，提出并实现了相关的解决方案。 本文首先介绍了嵌入式调试的背景资料，主要是嵌入式调试技术的发展历史以及演变；然后介绍了与该系统相关的硬件设计，并着重阐明了基于Motorola16位微控制器的硬件调试技术的实现；之后讲述了嵌入式编译器和汇编器的相关原理与实现，主要集中介绍了汇编器对于嵌入式开发的多种灵活的支持；接着介绍了本开发系统的实现所参照的Motorola16位微控制器，以及选择该种处理器的原因；然后，在总体上阐述了本嵌入式开发系统的设计及实现的过程；最后本着测试和验证的目的，介绍了使用本嵌入式开发系统进行多任务应用程序的开发过程。