通过提供一个标准的实验测试平台，促进多智能体系统在实时对抗环境下的决策与合作问题的研究，机器人足球比赛成为现今机器人领域和人工智能领域的一个研究热点。 RoboCup仿真足球赛提供了一个有噪声环境下，合作与对抗并存的实时决策环境，本文在对RoboCup仿真足球赛和多智能体技术研究的基础上，总结了我们自己开发RoboCup足球仿真球队的过程中进行的几个关键问题的研究工作，主要工作包括： ●分析了RoboCup仿真球赛的特点及其关键技术，并对其国内外发展现状作了比较深入的研究和分析。 ●通过对Agent体系结构的分析，结合RoboCup仿真比赛的特点，研究并建立了一种混合式Agent体系结构，在体系结构的设计过程中采用了分层结构，使我们的体系结构既能进行中长期规划同时又能满足实时性的要求。 ●采用柔性外部窗方法实现了RoboCup中Agent和Server端的同步通信，为世界模型的建立和实时决策建立了良好的底层通信平台。 ●基于RoboCup仿真环境，建立了一个完整的Agent世界模型，并研究了各种更新和预测算法保证了世界模型的准确性和实时性。 ●按照智能程度从高到低的顺序，结合BDI模型，研究了从全局规划层到基本运动层的实现方法，并在此基础上实现了一种可扩展的团队策略。在团队策略的开发过程中，应用了基于情势的策略站位方法，异构球员的选择算法和基于优先级的行为选择方法，并对守门员的防守算法作了深入的研究。 最后，通过实验证明了系统的可行性和优越性。