【摘 要】
：
该文以上海大学自行研制的固定翼SMAV为研究对象.首先对飞行动力学和空气动力学进行研究,针对飞行运动模态列写运动学方程和气动力学方程.利用小扰动原理采用系数冻结法求解
论文部分内容阅读
该文以上海大学自行研制的固定翼SMAV为研究对象.首先对飞行动力学和空气动力学进行研究,针对飞行运动模态列写运动学方程和气动力学方程.利用小扰动原理采用系数冻结法求解此方程并做出合理的假设,最终写出飞行器俯仰,横滚和偏航等三个通道的传递函数.根据现存的实验和研究条件,采用飞机设计的方式确定各个通道传递函数中的未知参数,为进行理论分析和控制理论的运用建立了确定的研究平台.其次针对SMAV实际飞行中的环境干扰大、系统非线性、时变性和多变量耦合等具体特点有针对性地提出自适应模糊PID控制策略,依据遥控飞行实验总结出有效的模糊判决规则,在MATLAB中对该控制器的参数给予整定.系统控制效果的仿真结果表明该控制算法品质较好,有较强的自适应能力,较好的鲁棒性以及良好的抗干扰性.最后该文根据以上的理论分析设计实现了SMAV姿态稳定自适应模糊PID控制系统的软硬件部分.
其他文献
随着人类对海洋资源的探索和开发逐渐向深海迈进，定位技术作为海洋工程生产、作业的基础，已经成为海洋工程中一个非常重要的研究领域。海洋工程中比较常用的定位方式是锚泊定位
现代工业生产中，钢丝绳作为一种挠性构件，广泛应用于牵引、承载领域，其运行状态直接关系到设备、人员安全。本文基于永磁激励、漏磁检测方案，设计实现了一套工业现场适应性良好的
切换非线性系统由于其广泛的工程应用背景以及重要的理论研究价值引起各行业学者的广泛关注.近年来,随着计算机技术的快速发展,切换非线性系统采样控制问题成为研究热点.对目
为了解决婴幼儿视力测试领域所面临的问题，本文在《婴幼儿视力测试仪专利》的基础上，设计了利用液晶显示模块实现视标的显示和视标移动模式的选择，且能利用数字图象处理技术监测被测眼，基本达到商业化生产要求的婴幼儿视力测试仪原理样机。 首先综合分析了婴幼儿视力测试领域的现状及存在的问题，在《婴幼儿视力测试仪专利》文件的基础上，确定了婴幼儿视力测试仪的实施原理方案。 在婴幼儿视力测试仪显示部分，提
系统辨识技术应用广泛，用神经网络来建立水下机器人的运动模型，通过运动状态数据直接来辨识水下机器人的运动特性，可以作为自适应控制器的辨识器，也可以作为虚拟传感器，可以为故障
课题“随机采样数字化示波器监控软件系统研究”的主要任务是研制开发被观测信号带宽100MHz，随机采样频率10Gsps，实时采样20Msps,幅值分辨率为8位的随机采样数字示波器的软件系统监控程序。我们采用的是随机采样的方案，在低实时采样频率20Msps下，获得高的重复性周期信号带宽。仪器的系统监控处理程序直接影响到仪器的性能、操作系统使用的方便程度及其智能化程度。因此，本课题的实践在随机取样数字化
针对TF／TA~2系统中景象匹配的特点，本文主要选取了两种基于区域灰度的相关算法作为研究对象，即：经典的序贯相似检测算法(SSDA算法)和归一化组合矩阵算法(NIC算法)。并围绕算法的
超短基线定位系统在海洋科学领域应用十分广泛。国外也由一些超短基线定位设备。本论文的选题背景是“十五”国家高技术研究发展计划(863计划)海洋资源开发技术主题中的“长程超短基线定位系统研制”,其研制的目的就是研制具有自主知识产权的超短基线定位系统。 长程超短基线定位系统是利用水下五个装有应答器的目标发出应答信号,根据接收基阵收到的信号的相位差进行定位。这套系统主要由水下应答器、传载水下声头和船
目的探讨改良小切口手术用于甲状腺瘤治疗的临床价值。方法选取2015年12月至2016年11月于大连市第五人民医院就诊的86例甲状腺瘤患者作为研究对象,并遵照随机抽签原则分组,研