三自由度并联机器人由于其构件少、结构简单、刚度大、承载能力强、经济性好，性能方面表现为运动速度高、动态响应快、定位准确性好等优点。在某些领域作为串联机器人强有力的补充，尤其在生产装配线等工业生产领域具有广阔的应用前景，近年来逐步成为并联机器人的研究新热点。本文首先通过对三自由度并联机器人模型进行分析，并对其做进一步简化工作，以简化模型为基础利用几何方法建立三自由度并联机器人的逆向运动学数学模型，以此模型为基础研究机器人位置控制系统并开发实验平台的软件控制系统。随后建立并联机器人的正向运动学数学模型，利用此数学模型开发机器人工作空间仿真matlab程序，输出三维工作空间图像并对其进行研究分析，为机器人的机构设计奠定了理论基础。最后对并联机器人的动力学模型进行分析简化，利用Newton-Euler和Lagrange综合方法建立其动力学数学模型，推导求解出其逆向动力学数学模型。并用三维建模软件ProE建立三自由度并联机器人的三维实体模型，导入动力学仿真软件ADAMS，进行仿真计算输出各关节速度、加速和位移曲线，与搭建好的实验平台所测量相关数据进行对比分析，结果验证了三自由度并联机器人逆向运动学模型建立的正确性。上述研究工作中，MALAB仿真可以根据实际工况要求明确机器人的工作空间，进一步确定机器人结构参数的范围，为机器人的结构设计与改进奠定了基础。ADAMS的动力学仿真不仅为三自由度并联机器人运动控制器的设计提供了仿真理论依据和相关的数据支持，还提供了伺服电机仿真扭矩数据，为并联机器人实验平台的电机选型奠定了基础。在实验过程中发现机器人由于零部件加工精度与装配误差等外界不可避免因素影响，机器人末端动平台的运动产生一定误差。实验所获得的数据为后续三自由度并联机器人控制矫正误差的研究，提供理论基础和可靠的实验硬件支持。