随着全球对节能和环保的不断重视,各国政府掀起了发展电动汽车的热潮。电动汽车以电能作为能量来源,能量利用率高,并且没有污染物的排放,成为了汽车工业发展的重要方向之一。分布式驱动电动汽车,以轮毂电机作为驱动单元,四个车轮能实现独立驱动或制动,具有转矩快速响应的特点,但能够输出的制动转矩较小。而EHB系统作为线控制动系统,利用液体传递动力,制动时不仅能产生较大的制动转矩,还能实现对四个车轮的制动液压力独立调节,但其响应速度慢。将电机制动与机械制动相结合,充分发挥电机制动和机械制动的优势,实现复合制动,不仅能提高车辆制动时的稳定性,弥补了传统制动方式的不足,还能实现能量回收。开展基于EHB系统的分布式驱动电动汽车的横向稳定性控制具有十分重要的意义,是各高校研究的重要方向。精确的物理模型是开展车辆动力学控制研究的基础。本文利用AMESim软件分别对分布式驱动电动汽车的轮毂驱动系统、EHB系统、十五自由度底盘模型、轮胎与路面模型、空气动力学模型、转向系统模型、悬架系统模型以及信号测量模块建模,完成了AMESim和Simulink联合仿真平台的搭建。然后,分别针对车辆在行驶状态下转向和制动状态下转向容易失稳的问题,开展了分布式驱动电动汽车复合制动的横向稳定性控制研究。横向稳定性控制器采用分三层设计,即运动跟踪层、转矩分配层以及转矩控制层。其中运动跟踪层又分为参考模型和直接横摆力矩控制器。参考模型根据车辆当前状态获得期望的质心侧偏角和横摆角速度;直接横摆力矩控制器根据质心侧偏角和横摆角速度的期望值和实际值之差计算直接横摆力矩。转矩分配层对四个车轮的制动转矩进行分配。转矩分配层分为转矩分配控制器和复合制动决策。转矩分配控制器根据制动踏板开度是否为0决定采用单轮制动或者采用全轮制动;当制动踏板开度为0,根据转向特性和转向方向决定需要制动的单个车轮。当制动踏板开度不为0,采用最优化算法实现对全轮制动转矩分配。复合制动协调策略在当前车速、车身减速度、电池soc约束和电机最大转矩约束决策是否采用电机制动、机械制动或者复合制动。转矩控制层为控制器的最底层,分别实现对电机转矩以及轮缸液压力控制。最后,通过AMESim和Simulink联合仿真,分别进行了行驶状态下转向和制动状态下转向的横向稳定性控制。仿真结果表明所建立的横向稳定性控制器在行驶状态下转向能保证车辆的横向稳定性;在制动状态下转向,不仅能避免获取轮胎侧向力,还能有效地对车轮的滑移率进行限制。同时保证了车辆在制动时转向工况下的横向稳定性和制动性。