近年来焊接机器人应用技术的飞速进步要求控制系统向开放式、模块化、通用化的重心发展，由于我国在工业机器人的研究和开发上起步较晚，需要通过引进、消化吸收和二次开发一些现有的先进技术，实现技术创新和关键设备的产业化，可以尽快缩短与国外的差距。本文系统研究了KeMotion通用机器人控制器及其软件的功能特点，以二次开发形式达成高性能焊接机器人的实现技术。　　 论文首先在总结国内外先进焊接机器人特点和发展趋势的基础上，详细论述了基于“昆山一号”机器人本体构建产业化焊接机器人系统所需先进运动控制器的各项性能指标，面向企业构建产业化焊接机器人体系的需求，选取KeMotion通用性运动控制器二次开发分布式总线结构工业机器人系统。随后本文介绍了基于KeMotion控制器和软件的机器人系统二次开发方法，通过合理的设计、配置、开发可将应用推广到多种不同执行机构的多轴运动控制系统中，给出了基本算法原理和实现方式。　　 弧焊机器人的自动焊接流程由接触寻找焊缝、多层多道焊、焊缝跟踪等组成。实现这一流程的前提是精确的工具手校正，而独特方法实现的横摆功能是电弧焊缝跟踪的基础。针对构建的6轴焊接机器人系统，结合功能需求和系统特点设计、完成了典型的控制算法，实现了一整套焊接自动化流程。文中详细论述了工具手校正、接触寻找焊缝、横摆、多层多道焊、电弧传感焊缝跟踪和激光传感焊缝跟踪等功能的原理和实现技术，满足了焊接工艺的需要。