该文提出一种新型并联机器人机构;提出利用张紧后具有刚性的柔索代替传统的诸如液压缸、滚珠丝杠等来驱动该类并联机器人.该文还包括样机实现过程中的许多想法.该课题为探索性研究与样机开发.内容包括建立该并联机器人机构学模型位置分析正、逆向数学模型,研究该机器人的位姿描述与变换,运动学正、逆问题模型,动力学问题模型,轨迹规划与控制,工作空间分析,误差分析,补偿控制,计算机控制方法,计算机接口卡及电机驱动器开发,机器人操作语言开发等等.设计并制作了该并联机器人样机系统,验证这种新型并联机器人的可行性.通过完成的机器人样机系统,检验推导的理论结果和计算机仿真结果;实践研究过程中的一些想法;利用开发的该类并联机器人操作语言系统控制模型机完成一些操作任务,如让模型机按编写的命令文件在纸上进行写字、画图,配以作者高中时自制的"低压逆变高频电弧发生器"进行纸张及薄木板的编程切割、打孔等等.