移动交接机器人是集机械工程、电子技术、控制工程、计算机技术、传感器技术、人工智能技术、仿生学等综合学科技术的产物，主要用作物流系统的运载工具，可实现工件的自动交接功能。根据设计要求，将移动交接机器人分成移动平台和交接机械手两个部分，二者既具有各自功能，又相互协调工作。本课题主要对移动交接机器人的结构设计、模型仿真和控制系统设计方面做了较为深入的研究，主要的研究内容如下:　　(1)从结构上将移动交接机器人分为移动平台和交接机械手两部分，对移动平台和交接机械手的总体结构方案进行了合理的设计及计算，使用Solidworks三维造型软件完成移动交接机器人的建模与装配。　　(2)构建了移动交接机器人的笛卡尔坐标系，分别建立了正运动学和逆运动学方程，然后将机器人移动平台和交接机械手联系求解，推导了移动交接机器人的正运动学和逆运动学模型;对移动交接机器人的工作空间进行了解析，运用MATLAB和ADAMS软件对所建模型进行了运动学仿真分析，验证了模型的正确性，最后对移动交接机器人的路径进行了合理规划。　　(3)完成移动交接机器人基于PMAC运动控制卡的控制系统设计，包括控制系统硬件设计与连线，和控制系统的调试工作。