【摘 要】
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该文的主要内容是研究六自由度并行机器人的手动操纵器和数控系统.针对在Windows98操作系统下开发实时控制系统等有关问题进行了分析,对于在Windows98下进行时控制开发的各种
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该文的主要内容是研究六自由度并行机器人的手动操纵器和数控系统.针对在Windows98操作系统下开发实时控制系统等有关问题进行了分析,对于在Windows98下进行时控制开发的各种方法进行了比较,分析了各种方法的优缺点,提出了基于VxD技术的实时控制的方法.该文设计了一种并行机器人（Stewart平台）的手动操纵器,它具有六个自由度,从而可以很好的操纵（Stewart）平台.采用VxD进行精确定时,解决了控制的实时性问题,并使用OpenGL进行三维仿真来模拟实际机器人的运动效果.在原有理论运动学的基础上,提出了一种带角度补偿的运动学算法.该算法解决了实际机械结构中支撑杆造成的相对转角的计算问题.由于它即考虑了空间运动又考虑了支撑杆转动,因此可以应用于所研究机器人的实际控制.该文开发了基于PMAC卡的并行机器人数控系统,设计了系统的硬件、软件结构,为Stewart平台提供了一个较好的驱动系统.
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