随着脑卒中疾病患者数量的增多，传统人工减重步行平板训练方式因模式单一需要改进，寻求一种新的康复手段的要求变得十分迫切，下肢外骨骼机器人系统是机器人在医学方面的新应用，它迎合了有运动功能障碍患者的需要，本课题对其康复评价策略、上位机控制系统、机器主动训练模式的控制策略等方面进行了相关研究。 　　根据下肢各主要关节解剖学结构和特点，对各关节的运动学进行了研究，为康复评价与外骨骼机器人的设计提供了理论参考。在对目前较流行的康复治疗方法进行分析后，提出四种康复训练模式。 　　现行肢体运动功能评价标准因其不够精确并且主观性较强，不能满足康复评价的要求。系统合理选择评价指标和评价参数，关节活动范围、肌力与步态，对传统测量手段进行分析后，运用对比评分的评价方法在 VC++环境下设计了下肢康复训练评价系统。利用MATLAB进行了曲线拟合，建立了人体髋、膝关节转角的数学模型，并研究了机器人主动训练模式下的控制策略。 　　分析了上位机控制系统的可实现性，在 VC++环境下详细设计了能够与下位机单片机进行通信的串口通信模块，利用通信模块进行数据反馈监控，并建立了能够连接 Access数据库的数据库接口模块，最终实现了各模块的逻辑功能，并对界面进行了优化。 　　实验结果表明，利用机器人系统本身进行康复评价，能够精确的反应人体康复训练程度，为进一步的治疗提供准确依据。上位机控制系统的操作界面友好，能够实现指令发送，数据反馈，数据存储等功能。