相比于传统的液压助力转向,EPS(电动助力转向)具有节能环保和结构紧凑等优点,已大范围的应用在车辆上,转向轻便性和保持路感成为了驾驶员对EPS系统的需求。LKS(车道保持辅助系统)作为车辆的安全系统之一,在车辆偏离车道时提醒驾驶员并辅助转向,大大降低了驾驶员无意识下发生的车道偏离导致的交通事故。LKS系统的执行机构为EPS系统的助力电机,装配了 EPS和LKS系统的车辆在行驶时根据车辆偏离情况对助力电机进行控制。论文研究了车道偏离前的助力控制,避免由于路面附着情况引起驾驶员误操作导致车道偏离,以及LKS系统何时开启和发生车道偏离后的被动辅助转向系统进行了研究。具体如下:(1)对EPS系统进行了动力学分析并在Matlab/Simulink中建立了动力学模型,基于Carsim软件建立了整车模型,设计了适合本课题的助力特性曲线。(2)提出根据车辆侧向动力学特性估算路面附着系数的方法。设计了基于路面附着系数的模糊滑模变结构助力控制方法并进行了仿真实验。(3)通过TLC与DLC联合决策方法判断开启助力模式或车道保持模式。提出了基于改进势场函数的被动辅助转向控制策略并进行了仿真实验。(4)搭建了硬件在环试验平台,验证了基于路面附着系数的模糊滑模助力控制策略能在不同附着系数路面下较好的保持驾驶员路感,所设计的协调控制策略能够有效地在两系统间切换并能及时辅助驾驶员进行正确转向。