随着我国北斗三号系统卫星即将发射完毕,北斗导航系统（Beidou Navigation Satellite System,BDS）将面向全球开启全面服务。作为全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）的重要一员,BDS与俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（Global Navigation Satellite System,GLONASS）和美国的全球定位系统（Global Positioning System,GPS）实现信号的兼容与互操作,将极大地推动全球卫星导航的发展。因此,如何更好地利用多GNSS提供的数量可观的卫星实现高精度、高可靠性的融合定位已成为卫星导航领域的研究热点。用户接收机接收到来自多系统的信号,不但可以提升定位精度和定位稳定性,而且可以解决单系统因可见星不足而无法实现定位的问题。然而,多系统融合定位存在诸如各系统时空体系不一致,卫星数量过多而造成的运算载荷过大,以及卫星变化造成的定位精度不高等问题。鉴于此,本文所做的工作包括如下的五个方面:1.实现BDS、GLONASS和GPS的空间坐标和时间系统的统一。比较三系统空间坐标系的转换关系,将三者统一到GPS的WGS-84坐标系下。参考时间系统的来源,通过各系统与协调世界时的关系,实现各时间系统的统一。2.提出新的快速选星策略。通过引入几何精度因子的概念,分析其对于定位精度的影响。在比较现有选星策略基础上,提出基于类平衡构型法和正三角形法的快速选星策略,用于解决卫星空间构型和快速选取底面卫星组合。3.建立多系统融合定位模型。针对通用定位模型存在的问题,建立基于伪距和多普勒的多系统测量模型。从建立状态转移方程引入更多的状态量,到测量方程加入多普勒测量信息,更加全面地反映定位过程的实际情况,提升多系统融合定位的精度。4.引入更加合理的非线性滤波方法。使用平方根容积卡尔曼滤波器替代原有迭代最小二乘法。与扩展卡尔曼滤波器和平淡卡尔曼滤波器比较后,选择综合滤波效果更好的平方根容积卡尔曼滤波器作为融合定位算法的非线性滤波器部分。5.设计不同环境下的实验,验证本文提出的基于选星策略和非线性滤波的多系统融合定位算法的优越性能。通过静态和动态定位实验,并模拟恶劣环境下的定位实验,对融合定位算法的定位效果进行分析,验证其良好的定位精度和环境适应性。