旋翼类无人机因其机动性能优异，起降方便，成本低廉，安全性好，在包括运输，勘测，抢险救灾，航拍等领域得到了日益广泛的应用。绝大多数旋翼类飞行器都属于静不稳定飞行器，需要配合性能优良的飞行控制系统才能发挥更佳的使用效果。本文针对旋翼类无人机飞行控制系统设计问题展开研究。首先，建立了四旋翼飞行器和单主旋翼带尾桨式直升机的动力学数学模型。接着，针对旋翼类飞行器飞行高度低，飞行速度小的工作特点，给出了一种低成本的多传感器信息融合姿态确定方案。以离散化的一阶惯性环节对传感器输出数据进行滤波处理，用MEMS陀螺仪对载机姿态的变化进行敏感，用加速度计和磁力计的测量信息对陀螺仪的漂移进行修正，为整个飞行控制系统提供稳定且具有足够精度的载机航姿信息。然后根据旋翼类无人机的动力学信息提出控制方案，设计一个PID控制回路，由无人机的姿态信息和陀螺仪输出生成控制信号并将之分配到各个执行机构上，实现对载机的姿态稳定和控制。最后将以上所有内容在实际的硬件环境中体现，并通过四旋翼飞行器和单主旋翼带尾桨直升机的飞行实验验证了本文所有内容的合理性和相关飞行控制系统的可用性。另外，本文针对旋翼类无人机飞行控制系统各部分的参数设计进行了深入的讨论，对本文内容涉及到的所有参数给出了参考设计。