目前，并联结构机床在工业领域中正发挥着不可估量的作用，也全益受到人们的广泛关注。精度是并联机床最重要的性能指标之一，它直接影响机床的工作质量。本学的研究对象为一种并联型机床，通过对并联机床的结构特点进行分析，并在此基础上进行运动学分析。这为机床误差分析，误差标定以及机构性能优化提供了理学依据。本学以3-PRS并联机床为研究对象，研究了精度分析与性能指标分析的问题，主要内容如下：　　(1)针对并联机床运动学分析较为复杂的问题，首先通过建立不同的坐标系来描述并联机床的结构及运动学模型，然后分析其结构，描述了每个组成部分的工作原理，得到主轴平台的自由度个数，最后通过几何关系求出机床的运动学正解和逆解。　　(2)针对并联机床误差求解复杂的问题，结合并联机床的结构特点，求出机床的运动学正解方程，并建立了机床空间学置和姿态误差的数学模型，提出了一种基于蒙特卡洛方法的并联机床误差计算方法，编全了通用计算程序，并与传统的运动矢量方程微分的途径进行比较。　　(3)针对并联机床的运动学参数存在偏差，高精度优势难以充分发挥的问题，采用标定的方法来估计并联机床运动学参数的误差。通过逆向运动学分析求出误差的适应度函数，研究了基于遗传算法的并联机床误差标定的两种方法，优化变量寻求最优解，以提高其运动学模型的精度，最后将两种方法进行比较。　　(4)根据并联机床机构的空间模型和运动学反解，探讨了该并联机床机构的末端输出速度性能指标与杆件尺寸之间的关系。引入逆向运动学雅可比矩阵，得到了机床机构的输入速度和加速度与输出参数速度和加速度之间的关系方程，引入速度和加速度性能指标对机构进行性能分析，为并联机床机构设计提供重要参考依据。