目前在我国,超高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线逐塔巡视的作业方式,作业劳动强度大、费用高且危险性大,急需有可以取代人力进行线路维护的巡检方法和设备。巡线机器人给输电线路的巡视、检修和维护提供了新的概念和工作方式。在输电线路的巡检中使用机器人,不仅可以减轻巡线作业的强度、降低费用,也可以提高巡检作业的质量和管理技术水平,更保证了工作人员的安全。论文首先针对巡检机器人控制系统的特点,提出一种基于工业以太网技术的控制系统解决方案。经过对市场上已有的六种工业实时以太网做出比较分析,选取了EtherCAT作为基本协议。其次建立巡检机器人的运动学模型,通过齐次坐标变换求解巡检机器人的运动学方程,为机器人实时控制提供了理论基础。针对典型障碍物,设计相应越障模式,通过Matlab仿真计算,验证越障轨迹合理性。最后对控制系统软、硬件进行设计。硬件方面通过考虑硬件设备重量,体积等要求,完成控制器、传感器、电机、电源等硬件的参数确定及选型。软件方面对巡检机器人本体机构和远程PC端进行了初步的软件设计。具体包括控制流程图的编写、人机交互界面设计等。