本文所阐述的内容是在二维有障空间水下机器人动态编队的方法，分别就以下几方面的问题进行了研究和探讨： 首先是关于多机器人进行协作的体系结构的研究。论文中指出了单机器人体系结构在执行多机器人任务中存在的问题，并对其做了扩展，形成了多机器人编队系统的体系结构。 然后对系统中的各个层次的规划方法进行了具体研究。第一层是任务层，引入了时空表和时间控制器的方法，主要在该层解决多机器人间的协调和协作问题；第二层为行为规划，由避碰和编队模块分别对动作空间的动作做出评价，然后用加权融合的方法确定最后的动作；第三层为感知层，包含了传感器信息处理和通讯两个部分。文中针对编队问题的具体特点，采用了基于环境信息的分层细化记忆学习法，使该系统具备了环境自适应能力。 最后，通过仿真实验实现了整个多机器人系统，进一步验证了各个算法的可行性和有效性。