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本文提出了一种基于经验数据的T-S型模糊控制器设计与优化方法，并在倒立摆上进行了验证。与一般的基于T-S模糊模型的T-S模糊控制器设计方法不同，本算法直接从专家的经验数据集合中构建和优化T-S模糊控制器。整个算法分为三个阶段。第一阶段算法分为三个步骤：首先，等值划分输入变量范围来定义模糊控制器输入变量的高斯型隶属度函数；其次，在隶属度函数不变的前提下，利用递推最小二乘法确定模糊控制规则的后件系数；最后，利用负梯度法同时优化控制规则的前件高斯隶属函数的中心值和宽度以及后件系数。第二阶段算法：首先，对经