伺服系统常应用于对工艺精度、加工时间和工作可靠性等要求较高的场合和设备,如轧钢机、数控机床、印刷设备、机器人、自动化生产线等。在伺服传动的系统中不可避免的会存在各种弹性连接装置,这些弹性连接装置会在伺服系统内引入正常工作带宽内的谐振频率点,导致系统在工作时产生机械谐振。谐振不仅会产生噪声污染,还将增大系统的机械磨损,降低系统的控制精度,使加工的工件废品率高,严重时还会发生事故造成伤害,必须加以抑制。大部分伺服传动的模型可以简化成双惯量弹性系统或者其组合,因此针对双惯量弹性系统产生抖振的机理及抑制方法展开研究显得尤为重要。本文以双惯量系统为研究对象,探究双惯量系统位置末端抖振的原因和影响因素。通过采用自抗扰位置控制算法提高系统的刚度,以抑制伺服系统内的机械抖振。论文的主要研究内容如下:首先,为了揭示双惯量伺服系统位置末端抖振的机理,建立了双惯量伺服系统的动力学模型。基于双惯量伺服系统的工作原理,将系统简化为一个具有刚度系数和阻尼系数的联接器连接的两个惯量的系统,根据双惯量系统的动力学方程建立双惯量伺服系统的动力学模型,通过系统的动力学模型分析系统定位末端产生抖振现象的原因及影响系统抖振的因素。其次,为了抑制双惯量伺服系统定位末端的抖振,提高系统的位置伺服精度,提出了基于自抗扰控制的定位末端抖振抑制方法。基于双惯量伺服系统模型构建了三阶自抗扰控制器,分析了基于双惯量系统的自抗扰控制器稳定性和动态性能及参数整定的方法,并通过仿真验证自抗扰控制算法对系统定位末端抖振抑制的有效性。最后,为了实验验证自抗扰控制方法的有效性,搭建了基于ARM的双惯量弹性伺服系统实验平台并完成了实验的测试。基于实验平台复现了双惯量弹性伺服系统定位末端抖振现象,完成了无扰动情况下自抗扰位置控制算法的定位测试和陷波滤波器算法的定位测试,通过分析实验数据,验证了自抗扰控制算法对双惯量弹性伺服系统定位末端抖振抑制的有效性和可行性。