随着当代计算机科学技术的飞速发展,三维图形领域中的虚拟仿真技术也随之变得越来越成熟。然而,三维场景中物体的实时碰撞问题是阻碍其发展速度的最大问题,因为三维场景中实时碰撞检测的精确性对提高虚拟仿真环境的真实性以及增强虚拟仿真环境的沉浸感起到关键性作用。同时,由于三维场景物体模型的复杂性对物体之间的碰撞检测提出了更加高的要求。所以,一种快速而精确的三维碰撞检测算法对三维仿真及其相关的研究是至关重要。本课题针对上述问题,提出了一种基于混合笛卡尔网格多包围体层次结构的自适应实时动态碰撞检测算法。本算法主要将规则的笛卡尔网格与混合多包围盒相结合,通过利用三维层次包围体进行简略的碰撞检测以此达到将不发生碰撞的三维物体剔除,从而提高速率,再在基于规则的笛卡尔网格来自动处理自碰撞和断裂。主要内容和研究结论如下:第一,本课题主要是以三维模型（固体、流体、刚体、柔性体）作为碰撞研究对象。为了验证混合笛卡尔网格多包围体层次结构的自适应实时动态碰撞检测算法适用于固体-流体、刚体-刚体、柔性体-固体等物体之间的碰撞检测,分别创建相应的三维仿真场景,建立三维模型。然后依据模型的特点,合理使用特定的光照算法,实现了三维模型变形的真实感渲染。第二,根据模型不同的几何特点以及运动状体,创建合适的包围盒,如AABB包围盒、OBB包围盒、Sphere包围盒。利用混合多包围盒进行的简单碰撞检测,然后再利用MLS-MPM算法实现物体的自碰撞和断裂。经过实验可知,本文提出的碰撞检测算法分别在固体-流体、刚体、柔性体物体之间进行的碰撞效果,验证了本文所提出碰撞检测方法有较高的精度与计算效率。