地面制动力的精确模拟是电动汽车防抱死制动系统与再生制动集成控制试验平台进行试验研究的重要基础。本文通过理论分析与试验研究相结合的方法,重点研究了在试验平台上实现地面制动力模拟控制的相关理论、方法和应用问题,研究成果具有实际工程应用价值。通过对原有试验平台结构、工作过程,以及实车制动时车轮受力与轮胎-路面附着特性的分析,指出现有试验平台存在台架模拟制动力不能反映轮胎路面附着特性以及模拟路况单一两方面的不足。根据试验研究对地面制动力的模拟要求,结合平台原有结构,设计了地面制动力模拟控制改进系统,增设了磁粉离合器控制器,改进了地面制动力模拟控制策略。磁粉离合器控制器能根据车辆滑移率的变化实时调节磁粉离合器励磁电流,从而实现地面制动力随滑移率变化的动态模拟,并使试验平台能够满足车辆突变路面试验的模拟要求。分析了磁粉离合器非线性、滞后性的特点,针对此特点,选取模糊自适应PID控制作为磁粉离合器的控制算法。该算法以磁粉离合器传递转矩的偏差和偏差变化量作为输入,利用模糊推理的方法实现PID参数调整。设计了基于模糊自适应PID控制的磁粉离合器控制器,与传统PID控制器相比,该控制器不仅超调量小而且响应迅速。利用Lab VIEW虚拟仪器平台,开发了地面制动力模拟控制的软件系统,其中包括主界面、数据采集模块、目标转矩计算模块、磁粉离合器控制模块、数据储存与显示模块等。目标转矩计算模块根据数据采集模块采集到的车速和轮速信号,计算车轮滑移率,然后根据路面模型结合试验设定路面和车轮滑移率计算出地面制动力,并转换成磁粉离合器目标转矩;磁粉离合器控制模块根据数据采集模块采集到的磁粉离合器传递转矩实测值计算与目标转矩之间的偏差及偏差变化量,运用模糊自适应PID控制算法,确定磁粉离合器电流控制量并发送给程控电源。应用开发的地面制动力模拟控制系统进行单一路面和突变路面等多种试验工况的验证。试验结果表明,本文所设计的地面制动力模拟控制系统跟踪性能良好,能较好的为试验平台提供更接近实际的模拟地面制动力。