随着汽车工业的发展,汽车的保有量日益增加,车辆的增多,使驾驶难度增加,碰撞事故频发。泊车问题,尤其是对于新手而言,是一个比较大的困扰。为了使驾驶的过程变得轻松,各大研究机构和汽车生产厂商都相继开发了智能辅助驾驶系统,而其中自动泊车是最难解决的问题,同时也是必不可少的部分。　　 垂直泊车通常发生在停车场环境中,车位与道路走向垂直。本文提出的垂直自动泊车问题解决方案中,将自动泊车系统分为两个子系统,即自动泊车环境感知系统和自动泊车控制系统。　　 本文所使用的环境感知系统主要依托于双目视觉和陀螺仪技术。双目视觉摄像头,陀螺仪以及传感器信息处理系统组成了环境感知系统。其中双目视觉作为主传感器,用于采集车辆泊车空间中的三维信息;陀螺仪完成读取车辆水平方向转角的任务;传感器信息处理系统在以上传感器信息的基础上,完成图像Affine变换的计算和全局地图的生成。　　 在环境感知系统获得的全局地图的基础上,自动泊车控制系统计算出合理的泊车路径,并发送给车辆底盘执行。目前,对于泊车路径的算法,主要有基于模糊控制理论的方法和基于路径规划的方法。本文采用路径规划的算法,并且比较了几种具体的路径规划的特点,重点分析了双向路径规划的方法在垂直自动泊车系统中应用的可行性。　　 本文构建的自动泊车系统,在一个典型的简单的垂直泊车场景中进行了应用,并且完成了实车试验。验证了本系统在垂直泊车环境中的可行性,为后续的,在更为复杂的垂直泊车环境中的自动泊车路径规划提供了依据。