随着仿生技术的不断进步,各式各样的仿生机器人陆续出现在科技前沿和人们的视野之中,而对海洋开发的不断需求和海上作战的需要,使得水下机器人也逐渐受到科学家们的重视。本文通过对水母的形态和运动机理等进行研究,设计出了一种仿生水母机器人,以机械臂作为驱动方式,实现水母的水下运动功能,并对其进行了仿真分析和控制算法的研究。根据仿生设计的特点,首先对水母生物体进行形态分析,选择伞状体作为主要的仿生元素,以四条机械臂模拟对称分布的辐状肌,共同组成一个并联机构系统,而对每条机械臂采用URR串联机构进行设计。做好预先计算工作后,利用Soild Works进行小臂、大臂和基体的具体结构设计,完善机械水母的本体设计工作。基于D-H坐标系,建立水母机器人的机械臂末端相对基坐标系的描述方式和变换矩阵等,对其进行机构运动学分析,并利用Matlab中的RTB工具箱,在将设计好的三维水母模型参数编码输入后,建立机械臂的运动学模型,给定基础参数和目标值,进行运动学仿真,得到各关节的运动参数曲线,满足运动要求。借用拉格朗日方程对仿生水母机械臂进行数学模型上的分析,得出动力学方程,然后将Soild Works的仿生水母三维模型进行处理并导入到ADAMS中,利用Matlab运动仿真所得到的运动参数作为驱动数据,对机械臂进行驱动实验,完成仿真分析的正反验证,而结果也较符合预期。将机械臂简化为二自由度机构并分析,做好前期RBF神经网络模型和控制器的设计工作,在Matlab中进行控制算法的编写。给定目标数据并进行仿真后,得出对比图和控制输入曲线等,结果表明神经网络模型的逼近效果显著。