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这篇论文描述了一个水下导航系统,它可以消除水下航行器导航系统的累积定位误差。该系统有一个海上信标、控制信标操作的算法、水下航行器上的收发信号装置、装载在航行器上面的计算机系统组成。航行器和信标之间通过水中听音器,探测和标记通信时刻。利用这些测量结果及航行器的航向和行进速度,来定位航行器相对信标的位置。如果信标位置可以确定的话,那么航行器的相对位置也可以在地坐标系下被确定。最后的仿真结果表明该办法有效、可行。