【摘 要】
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为了快速准确标定航天器设备自动测量系统中机器人的位姿信息,提出一种基于精密距离约束的机器人坐标精密标定方法.首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不
【出 处】
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2017航天先进制造技术国际研讨会
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为了快速准确标定航天器设备自动测量系统中机器人的位姿信息,提出一种基于精密距离约束的机器人坐标精密标定方法.首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,基于距离约束实现靶球在机器人法兰坐标系中位置的标定;最后,根据靶球在机器人基坐标系中的计算坐标与激光跟踪仪测量坐标,采用基于罗德里格矩阵的最小二乘迭代法进行坐标转换.试验表明:该方法操作简单,能在实现与传统拟合方法求解等效转换结果的同时,有效避免拟合误差的影响,提高解算精度.
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