人工合成的自驱动微米马达是一种消耗局域的能量转化为自身运动的一种微型装置，它们在药物输运等方面有很多潜在的应用。双金属马达通过电化学分解环境中的过氧化氢，在马达周围创造了一个不均匀的氢离子空间分布，电荷分布的不均匀形成了局域的电场，表面带负电的马达就在这种电场中发生电泳运动。由于使马达电泳的电场是由马达自身产生的，因此称此种驱动机理为自电泳。这些马达往往是在各种各样的边界边上运动的，所以理解边界如何影响马达的运动是非常重要的。我们使用全息显微观测的手段直接观察了在载玻片上边运动的马达和底面的倾角现象，通过进一步实验和模拟研究了双金属马达在固体边界运动的特点。我们发现马达在边界附近运动时，静电力和流体力的平衡导致马达吸附在边界附近运动；另外力矩平衡使得马达在运动时和边界呈现一个稳定的夹角，影响马达和边界夹角的一些因素也被揭示出来。通过在水平放置的显微镜装置进行的实验，我们研究了重力如何影响马达的运动，验证了马达在边界附近受力平衡和力矩平衡的计算结果。