【摘 要】
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针对食品流水线搬运工艺具有轻重化、高速性的特点,提出一种低成本的快速轻载并联机器人结构。并联机器人得以广泛应用,但同时,传统的机器人驱动电机数量和机器人自由度数量相等,为实现所需要的自由度数量,要保证足够的驱动自由度数量,就需要足够的驱动部件,这大大增加了机器人的制造成本,这也成为本领域技术人员需要解决的问题。本文提出一种三电机驱动四轴模型的高速并联机器人,具有良好的运动学特性,能高效满足流水线搬
【机 构】
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江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
【出 处】
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年国际包装与食品工程、农产品加工学术年会论文集
论文部分内容阅读
针对食品流水线搬运工艺具有轻重化、高速性的特点,提出一种低成本的快速轻载并联机器人结构。并联机器人得以广泛应用,但同时,传统的机器人驱动电机数量和机器人自由度数量相等,为实现所需要的自由度数量,要保证足够的驱动自由度数量,就需要足够的驱动部件,这大大增加了机器人的制造成本,这也成为本领域技术人员需要解决的问题。本文提出一种三电机驱动四轴模型的高速并联机器人,具有良好的运动学特性,能高效满足流水线搬运自动化的需求。
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