【摘 要】
：
车辆的自主定位是智能汽车不可或缺的功能,用于自主定位和姿态估计的激光SLAM算法有赖于良好的特征点提取算法和场景模型。本文主要介绍了现有两种点云定位和配准算法:Lidar
【基金项目】
：
国家自然科学基金(GrantNo.91848111);国家自然科学基金青年基金(GrantNo.61703387);安徽省自然科学基金青年基金(GrantNo.1708085QF159)的支持
论文部分内容阅读
车辆的自主定位是智能汽车不可或缺的功能,用于自主定位和姿态估计的激光SLAM算法有赖于良好的特征点提取算法和场景模型。本文主要介绍了现有两种点云定位和配准算法:Lidar Odometry and Mapping(Loam)算法和ImplicitMoving LeastSquares(IMLS)算法,并分析了两种算法的异同,以及拼接两种算法的可行性。然后文章根据分析结果提出了新方法——将IMLS算法中的特征点选取算法迁移至Loam框架中,并在KITTI的数据集上做验证。结果显示平均位姿估计误差为0.74%,证明了本文方法的有效性。
其他文献
传统Green-Ampt入渗模型由于假设过于简化而限制了计算精度,针对这一问题,在分层假设的基础上对模型进行了改进:将均质入渗土壤分为饱和层、过渡层和干土层,采用Richards模型
天津“泥人张”彩塑是一种深得百姓喜爱的民间工艺美术品,它创始于清代道光年间,流传、发展至今已有170多年的历史了。“泥人张”的彩塑艺术,是以写实而夸张的造型,简约而明
非物质文化遗产是“精神财富”，非物质文化遗产是“资源”，非物质文化遗产是“社会经济资源”。非物质文化遗产法律客体上的所有权，可以是个人即个人非物质文化遗产；可以是国家，即
纵观近几年全国各地的中考试卷，多数能面向全体、注重基础、着眼未来，有利于引导正确的、积极的教与学；有利于学生掌握必要的数学基础知识、基本技能和基本思想方法；有利于面向全
【正】 此批青铜器于一九五五年三月在郿县车站郷东李村出土,同坑共五件。该村农民李含璧扵掘地时得之,现由其侄李琨同志送交陕西省博物馆根据铭文内容研究。虽为一人所■可
<正> 骄阳似火,一口气陌生拜访了10多户人家,忙碌了一上午却一无所获,沮丧的我面对行色匆匆的人流,心里一片茫然。从超级商场过来一个抱着孩子的少妇,提着大包小包。车上早坐
基于我校工业设计专业机械设计基础课程教学的实际情况和教师的工作经验,将对工业设计专业的机械设计基础课程教学进行了探讨。通过对机械设计基础教学现状进行分析和反思,查
自动驾驶汽车可以改变当前运输系统,提高效率和降低事故率。自主驾驶需机器人在不断变化的环境条件下具备可靠运行的感知系统,以及在未知和GPS限制的复杂环境中导航。实时三维环境信息获取为室外机器人和自主车辆在未知环境中安全导航提供可能性,多线激光则是最适用于室外的三维感知传感器。本文针对以上问题,重点研究了激光里程计的建立方法、三维环境地图的构建方法以及实时道路信息的检测方法。首先,改进了基于特征点的激
以讲述安阳好故事、传播安阳正声音、弘扬安阳正能量的安阳新闻网微信公众号为例,通过对其推送内容和受众群体以及与受众的互动情况进行分析,以期探求地方官方媒体微信公众号
<正>包装设计是众多设计中的一类,包装设计与其他设计既有一定的关联性,又有着具体的差异性。探寻包装设计的平面设计和结构设计规律,让学生正确掌握包装设计的技巧,合理利用