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在摇晃情形下,杆臂效应是影响初始对准精度的重要因素。但是精确的杆臂信息很难预先获得,本文根据杆臂效应产生的机理,给出了在线估计杆臂的方法,并分析了不同激励条件对估计精度的影响。我们进一步应用到大失准角情形的捷联惯导系统自对准问题,将水平失准角扩展为未知参数,使得我们可以同时在线修正杆臂效应和水平失准角,从而保证采用加性四元数误差模型的卡尔曼滤波进行精对准可以获得了满意的对准精度。最后我们进行了仿真实验验证了有关结论。