【摘 要】
:
本文以研发设计的轴承环锻压机器人为例,对其进行了运动学分析和动力学仿真,主要目的是为提高机器人本身工作能力和实现更好地控制提供有力的依据。利用D-H法建立表达各连杆
论文部分内容阅读
本文以研发设计的轴承环锻压机器人为例,对其进行了运动学分析和动力学仿真,主要目的是为提高机器人本身工作能力和实现更好地控制提供有力的依据。利用D-H法建立表达各连杆间关系的坐标系,根据各连杆构件的参数建立轴承环锻压机器人的运动学方程并求出正解和反解,再利用MATLAB ROBOTICS TOOLBOX对其进行仿真;在此基础上,建立轴承环锻压机器人的虚拟样机模型,并用ADAMS软件对机器人进行动力学仿真。通过对轴承环锻压机器人进行仿真分析,验证了各结构参数设计和仿真方法是正确的,为进一步对机器人的控制以及对驱动系统的选择提供了有利帮助。
其他文献
【正】 一九八三年五月二十三日,为沈阳音乐学院(自延安鲁艺算起)建院四十五周年。新老校友群英云集欢庆。回忆往事,如在眼前,写诗以志祝贺。
目的:观察阿霉素、丝裂霉素、紫杉醇、顺铂和环磷酰胺五种抗癌药对HeLa细胞端粒酶活性的影响.方法:运用MTT法测定24小时的药物IC50,在此基础上,运用端粒重复序列扩增-酶联免
浙江省自1984年开展刑事犯罪情报资料工作以来,取得了较大成效:1.设置了专门工作机构,培养造就了一支专业队伍;2,搜集了一定规模的情报资料,资料种类不断增多;3.情报资料的管
该文谈及英语文章仔细阅读过程能给读者带来的种种好处,如:积累表达、了解文化内涵、学会罗列论据、获得延展性知识和具备举一反三的能力,从而扩大自己的知识面。
随着新一轮金融监管改革的启动,完善地方金融监管机制被提上了议事日程。要坚持在行政改革的基本框架下,以完善监管协调机制为重点,强化中央与地方两个层面的沟通协调,进一步
1850年来华的美国长老会传教士丁韪良(William Alexander Parsons Martin)在华62年。伴随着传教士入华和中西文化的相遇,丁韪良的传教活动也须应对中西文化间的冲突和融合问题。
本文讲述的是如何分析广电网络数据专线产生的常见故障,然后快速有效的查找及排除这些故障。
自从新课程改革以来,学校组织了不同形式的培训以及教学活动,通过培训,教师对于课程改革有了进一步的了解和认识,本身的教学理念得到了一定的改进和创新,其能够积极参与到课
目的:探讨刺络拔罐治疗急性期带状疱疹的临床疗效。方法:将64例带状疱疹急性期患者分为治疗组和对照组。对照组给予口服阿昔洛韦缓释片,并用阿昔洛韦软膏外涂,肌内注射腺苷钴胺。