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串联机器人需在各关节上设置驱动装置，故各动臂的运动惯量较大，因而不宜实现高速或超高速操作.混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空问大的优点；混联机器人的研究关键是构造新型少自由度并联机构.新型并联双自由度转动关节(RGRR-1)可以实现运动解耦；其活动构件少，仅有三个活动构件；工作空间大，可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动，幅度为-90°—90°，以及绕摆动轴X1轴的360°的转动；与串联双自由度转动关节相比，具有刚度好的优点.利用RGRR-1构造的混联机器人，具有刚度高、结构紧凑、工作空间大、制造容易等优点.