论文部分内容阅读
文章系统地阐述了该机器人的机电一体化设计思想及机构运动原理;分析和探讨了遥控控制手段,控制电路及控制策略等问题.
机器人的机电一体化设计
【摘 要】
：
文章系统地阐述了该机器人的机电一体化设计思想及机构运动原理;分析和探讨了遥控控制手段,控制电路及控制策略等问题.
【机 构】
：
上海理工大学机械工程学院(上海)
【出 处】
：
第13届全国机构学学术研讨会
【发表日期】
：
2002年12期
其他文献
分析加工中心自动换刀装置(Automatic Tool Changer,以下简称ATC)换刀动作特点.阐述ATC与机床各基本轴运动在完成换刀的过程中的联系,并从功能分析角度研究加工中心自动换刀装置,分析ATC的运动特点.引入POE方法,提出了ATC这样的空间开莲机构的概念设计框架.
随着技术的进步和发展,许多新的设计思想、设计理论不断涌现出来.且无论是在理论方面,还是在实际工程应用方面都有了划时代的提高和创新.田口方法产生于50年代的日本,为推动日本经济起到了很大的作用.TRIZ理论产生于50年代的前苏联,90年代引起世界各国尤其是发达国家的巨大轰动,被称为"超发明术",深得发达国家的宠爱.本文通过对田口方法与TRIZ的比较,使设计者进一步了解他们的联系和区别,以便在产品研发
以ADAMS软件为平台,开发了支持机械运动系统概念设计过程信息和运动循环图(协调设计)的计算机辅助方案设计系统(CASDS).对43种常见的基本机构通过机构组合构造机械系统.实现了对复杂设计方案的三维实时生成和运动动态模拟控制,完成对机械的运动分析和动力学分析以及干涉检查,并判断干涉类型(时序干涉或空间干涉),以及根据运动循环图如何消除干涉.通过实例验证了该系统对概念设计的支持能力和动态模拟效果.
切削用量的选择是制定机械零件加工工艺中的一个重要方面,并且其影响因素多种多样.本文运用神经网络对切削用量和其各种影响因素进行建模,提出了基于神经网络的切削用量智能化选择方法,并以车削为例进行对神经网络的切削用量智能化选择进行研究,说明此方法是可靠的,有效的.
文章中对工业领域应用最广泛的滚动轴承自动测振和故障诊断方法进行论述,轴承由于损伤和磨损,润滑不良,等原因就产生振动信号特征频率,通过测试计算与正常轴承的比较,分析故障原因进行诊断,文章中介绍了不同时期的方法,着重介绍了将来用先进的敏捷制造技术的原理而采用先进方法,通过采用无量纲参数—峭度,判别轴承工作情况,并用微机将测量结果形式虚拟仪表以图形和数字方式显示,采用虚拟示波器实时显示振动波形,同时测得
本文利用Matlab软件提供的强大的计算和绘图功能,将通过KED(运动弹性动力学)方法计算得出的连杆机构弹性动力学参数——杆单元各点应力、动态弹性位移、固有频率、振型等进行可视化后置处理,为KED方面的可视化研究提供了有效的途径.
本文提出修正四面体机构单元重叠构成冗余度变几何桁架机器人机构,避免了在机构中出现同心球铰.建立了间接位置分析约束方程组,应用结式消元法进行消元求解,解决了此种机器人的间接位置分析问题.
针对关节坏死这类故障提出一种具有全局容错性能的冗余机械臂运动规划算法,该算法可以同时实现故障时刻和故障后的容错操作,利用平面3R机械臂的仿真实例证明了其有效性.