【摘 要】
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本文针对多机器人编队在复杂环境中行进易受环境影响破坏整体队形的问题,提出了一种虚拟结构法和领航跟随法相结合的机器人协同编队算法。通过采用一种队形压缩变换策略,将机器人编队问题拆分成整体的控制以及队形变换的控制两个部分。对整体的控制主要实现对领航机器人的控制,而对于该整体内部,给定所有跟随机器人相对整体的位置信息,通过设计前馈控制器和反馈控制器,控制所有跟随机器人跟踪各自的目标位置,从而实现多机器人
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本文针对多机器人编队在复杂环境中行进易受环境影响破坏整体队形的问题,提出了一种虚拟结构法和领航跟随法相结合的机器人协同编队算法。通过采用一种队形压缩变换策略,将机器人编队问题拆分成整体的控制以及队形变换的控制两个部分。对整体的控制主要实现对领航机器人的控制,而对于该整体内部,给定所有跟随机器人相对整体的位置信息,通过设计前馈控制器和反馈控制器,控制所有跟随机器人跟踪各自的目标位置,从而实现多机器人的协同控制。仿真结果表明,该算法可有效进行整体的避障和队形的变换,可快速准确跟踪领航机器人。
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