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本文对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行了研究。在增加了两个合理假设的基础上，基于平面曲线的微分性质，对机器人的径向运动和侧向运动分别设计了两个PID控制器，两者组合得到了路径跟踪控制器。在假设条件下算法简便有效，仿真结果验证了算法的有效性。
轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法
【摘 要】
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本文对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行了研究。在增加了两个合理假设的基础上，基于平面曲线的微分性质，对机器人的径向运动和侧向运动分别设计了两个PID控制器，两者组合得到了路径跟踪控制器。在假设条件下算法简便有效，仿真结果验证了算法的有效性。
【机 构】
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Department of Automatic Control, National University of Defense Technology,Changsha Human ,410073
【出 处】
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贵州省科协,贵州省社会科学界联合会,贵州制约逻辑学会
【发表日期】
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2008年5期
【基金项目】
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其他文献
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到了宋元时期符咒已不单纯是与神交感的巫术或法术，重视的是持法者自身精气神的修持境界，着重在静坐、存想、炼神、还虚等工夫的锻炼，开发自己的生命境界来参与天地气动的造化，冀求不仅能发动雷机与左右风雨，还能在施法中展现出人神合一的变神能力，将自我的生命提升到相应于神真的超越存在，此时人即是神，象征着宇宙至尊在人间的显现，能惊动天地来代天行道。《道法会元》承续了先秦到宋代理学的宇宙论，追究宇宙的本原与生命
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