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通过介绍卫星导航系统、惯性导航系统、水声定位系统及多普勒计程仪在水下导航系统中的优缺点，阐述了组合导航系统的重要性。介绍了多普勒计程仪的导航原理及组合导航中Kalman滤波原理。介绍了以水声导航系统和惯性导航系统为核心，辅助以声学定位系统及其它传感器，获取水下航行器精确导航的多种组合导航系统，并说明了水下导航系统发 展方向。