【摘 要】
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针对轮式移动机器人的五阶动力学模型，提出了一种有限时间跟踪控制器的设计方案。将整个跟踪误差系统看成级联系统，对其中的二阶和三阶子系统分别设计连续的全局有限时间稳定的控制器。利用级联系统的有限时间稳定性结果证明了闭环系统满足有限时间稳定性。当参考轨迹满足给定条件时，闭环系统可以在有限时间内完全跟踪参考轨迹。仿真结果表明了设计方法的有效性。
【机 构】
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东南大学自动化学院,南京 210096 信息与控制工程学院,中国石油大学,东营 257061 东南
【出 处】
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2007全国控制科学与工程博士生学术论坛
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针对轮式移动机器人的五阶动力学模型，提出了一种有限时间跟踪控制器的设计方案。将整个跟踪误差系统看成级联系统，对其中的二阶和三阶子系统分别设计连续的全局有限时间稳定的控制器。利用级联系统的有限时间稳定性结果证明了闭环系统满足有限时间稳定性。当参考轨迹满足给定条件时，闭环系统可以在有限时间内完全跟踪参考轨迹。仿真结果表明了设计方法的有效性。
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