【摘 要】
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在深空探测领域内,已完成的星表"落-巡"任务多采用独立设计的方案分别完成着陆缓冲与行走移动,着陆次数受限,且质量较大。而腿式机器人的一体化腿式机构能够实现着陆缓冲和行走移动的功能融合,且着陆次数不受限,降低了整器质量。基于此背景,采用基于模型的设计方法,对腿式机器人开展着陆构型优化设计和多体系统动力学建模,研究着陆缓冲动力学特性;采用基于动力学模型的笛卡尔阻抗控制方法设计了腿式机器人着陆缓冲控制策
【出 处】
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第十四届全国振动理论及应用学术会议(NVTA2021)摘要集
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在深空探测领域内,已完成的星表"落-巡"任务多采用独立设计的方案分别完成着陆缓冲与行走移动,着陆次数受限,且质量较大。而腿式机器人的一体化腿式机构能够实现着陆缓冲和行走移动的功能融合,且着陆次数不受限,降低了整器质量。基于此背景,采用基于模型的设计方法,对腿式机器人开展着陆构型优化设计和多体系统动力学建模,研究着陆缓冲动力学特性;采用基于动力学模型的笛卡尔阻抗控制方法设计了腿式机器人着陆缓冲控制策略,以期望关节力矩作为输出达到协调足端力和运动关系的目的,实现了机器人主动柔顺着陆缓冲;通过系统仿真分析与试验验证,验证了搭建的动力学模型和着陆缓冲控制方案的有效性,为推动后续腿式机器人在深空探测工程中的应用奠定了技术基础。
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