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机器人动力学参数辩识是机器人动力学和控制领域中的一项重要研究内容。目前所用的辩识模型基于Ｌａｇｒａｎｑｅ方程和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程。该文则利用Ｋａｎｅ动力学原理的优点，提出了一种基于Ｋａｎｅ方程的机器人动力学辩识的通用模型。建立运动学递推公式后，用广义惯性量的新的表达式，推导出关于动力学参数线性的机器人动力学模型，作为参数辩识用。该模型既适用于各种结构形式的开链机器人，又适用于含局部闭链结构的机器人，而不需经过复杂的解链过程。该文的方程还可作为机器人动力学的一般方程。（本刊录）