基于图像信息的机器人路径跟踪控制方法

来源 :中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lipengzhangchinese
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移动机器人路径跟踪控制的一般方法是从道路建模入手,通过视系统产生的道路模型,构造机器人的环境模型,再根据机器人的运动状态,设计控制器,达到轨迹跟踪的目的,这其中涉及摄像机标定、坐标系转换和道路建模等计算,实现过程比较复杂,该文根据道路图像信息的特点,提出了直接依据图像信息设计控制器,从而实现道路跟踪的一种新的控制方法,该方法采用学习算法,通过对驾驶员经济的学习,直接产生模仿驾驶行为的控制器,算法简单,通过仿真试验验证了该方法的可行性。
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