六足机器人系统设计

来源 :中国电子学会电路与系统学会第十八届年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tony569257

【摘要】

：

本文讨论和研究了足式机器人技术,包括机械结构,电路控制系统以及单片机嵌入式编程等,在实际制作中,考虑到电路的灵活性,采取了插卡式的结构,使电路系统灵活且易于调试.模块化的结构编程采用高效的汇编语言控制.步进电机时使用了循环移位和多进程配置技术,在直流电机的控制中用到了多路PMW技术,最后简单讨论了"蝴蝶效应"的软件解决.本文介绍的六足机器人获中国科学技术大学2003年机器人竞赛最佳技术奖.

【作者】

：

郭从良武文倬赵章琰陈高鹏侯阳

【机构】

：

中国科学技术大学电子科学与技术系(合肥)

【出处】

：

中国电子学会电路与系统学会第十八届年会

【发表日期】

：

2004年7期

【关键词】

：

开关升压光电传感器多路PWM 蝴蝶效应机器人编队

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

声控小车技术及其应用

通过基于声控小车的研究与制作,对语音识别技术进行研究.本文主要介绍了声控小车的主体技术:基于DTW的孤立词识别系统的研究.同时也简述了我们所做的控制信号转换电路和声控小车技术及其应用.前言主要介绍语音识别技术和和声控小车技术划分.正文主要介绍了我们所使用的DTW算法思想和实现以及采样与小车控制.结论主要阐述声控小车的技术体系和应用.

会议

声控小车语音识别DTW

多径CDMA系统的MMSE空时多用户检测

本文对在多径信道中检测同步CDMA信号,消除多址干扰的问题进行探讨,采用的是多天线接收,基于最小均方误差的空时多用户检测(ST-MMSE)方法.较最佳空时多用户检测,其计算复杂度方面大大减少.采用ST-MMSE检测器的系统容量比采用传统的单用户rake接收机的系统容量有很大的提高.

会议

CDMAMMSE多用户检测

具有Digit-Serial数据通路的椭圆曲线密码协处理器

本文提出了一种具有Digit-Serial数据通路的椭圆曲线密码协处理器结构,用户可以根据应用场合的不同,利用Digit-Serial数据通路的特征,寻找芯片面积、速度与功耗的最佳结合方案.并且以GF(2)为例,完成了一个具有Digit-Serial数据通路的椭圆曲线密码协处理器的VLSI设计,VLSI实现结果表明了协处理器设计方案的正确性.

会议

椭圆曲线密码系统协处理器分组并行

基于HPI实现TMS320C54X与计算机的通信

本文在介绍TMS320VC54X片内主机接口HPI结构原理及工作过程的基础上,提出了利用主机接口HPI实现DSP与PC通信的方法.并给出了通过HPI接口实现DSP与PC之间命令参数传递和数据采集的具体应用设计实例.文中提供了具体的接口电路设计和软件实现.

会议

DSP主机接口TMS320VC5416ISA总线PCI总线

数字接收机载波同步环数字域分析与设计

本文着重讨论了数字接收机中载波同步环的一种设计方法.详细分析了从模拟域到数字域的转化过程,并以16QAM数字接收机载波同步环为例给出了相应的结论.

会议

数字接收机载波同步锁相环同步环

无线通信中的散射效应研究

与传统观点不同,微波的随机散射有可能提高通信信道的容量.电磁波在散射介质中的传播理论与信息论相结合,能够给出天线阵列中干涉效应对信息传输的影响.

会议

无线通信用户容量散射效应

宠物机器人光机电一体化设计

介绍如何将单片机、步进电机、直流电机以及光电传感器有机结合,并从硬件和软件上实现一个单片机系统,用来制作具备一定功能的宠物机器人.

会议

机器人光电传感器单片机

一种快速高效智能的工业焊缝监测算法

本算法通过自适应反馈的手段首先将从不同工业环境中摄取的图象的亮度、色度、饱和度和对比度调至实验室标准值;然后再通过反馈微调亮度的办法把各种灰度调至实验室的标准等级;通过比较各相邻子分块的平均灰度的绝对差来确定可能存在的缺陷焊缝的大小等级;通过更小子分块内各象素的平均灰度来判断较小的缺陷焊缝是否存在;通过横、纵移动的检测模板内的各象素的灰度与整个检测区域内的平均灰度的平均绝对差来判断较大的缺陷焊缝是

会议

漏焊虚焊自适应反馈智能监测

一种高准确度的染色体中轴检测算法

染色体的中轴检测是染色体图象分析软件系统的关键之一.本文提出了一种细化去枝,曲线拟合,中轴端点的合理延伸的一种高准确度的染色体中轴检测算法,检测出了满意的染色体中轴,它为计算与中轴垂直的轮廓投影和灰度投影以及灰度分布奠定了基础.

会议

染色体图象分析曲线拟合中轴检测中轴检测算法

高速ADC电路设计中的电磁兼容研究

本文针对高速ADC电路设计的特点重点讨论了在高速ADC印刷电路板设计中的电磁兼容问题,包括数字地和模拟地、数字电源和模拟电源的隔离,ADC输入信号、输出信号的处理以及采样时钟的处理等.并给出了一个成功布局的例子.

会议

模数转换器高速电路设计印刷电路板采样时钟

六足机器人系统设计

与本文相关的学术论文