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该文提出了一种基于仿真的机器人化生产线的布局设计方法，该方法通过有效的算法生成机器人化生产线的虚拟环境，对生产线中的机器人及周边设备进行面向任务的交互式布局，并根据机器人的规定任务进行可达性检验。为确保生产线的安全，还提出了基于模型简化的生产线的碰撞检测算法，该算法提供了冗余度可控的碰撞检测，降低了计算的复杂度，并保证了在仿真过程中的碰撞检测的实时性。