本文一共包含五章内容。第一章简单的介绍了研究背景以及主要研究内容。第二章在空间Tn=span{1，t，t2，…，tn-4，sinht，cosht，tsinht，tcosht}......

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给出了一种类似Bzier曲线的二次参数三角曲线,其基函数由一组带有两个参量的二次三角函数组成。由3个顶点控制的曲线插值于起点和......

从三角函数出发，构造了一类插值于首、末端点及其切矢的参数样条曲线，称之为T—Ferguson，并研究了合成T—Ferguson曲线的算法。T—Fer......

近些年，随着人工智能的发展，机器人在现代生活中的应用越来越广泛（例如工业、农业、医疗、航空航天等方面）。而路径优化则是机器人实施......