双臂空间机器人相关论文
空间机器人在捕获卫星操作过程中会发生剧烈地碰撞,若不对其脆弱的关节进行保护,则可能造成空间机器人的损坏.为此在空间机器人关......
为了避免空间机器人双臂捕获卫星操作过程中关节被冲击载荷破坏,在电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼装置(SDD).该装置不仅能够......
随着太空开发的不断深入，空间机器人的技术要求也越来越高。双臂空间机器人系统相较于单臂空间机器人系统，其承载负荷抵抗变形能力更......
展望我国在“十二五”期间航天事业的发展蓝图,由于太空环境复杂,用空间机器人来替代宇航员完成捕捉失效卫星、清除卫星运行轨道的......
提出了一种利用Vega来实现双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真系统.简要介绍了仿真系统的开发环境及其实现方法.该仿真系......
自由漂浮模式下的空间机器人技术是航天器在轨服务的一项关键技术。相对于单臂空间机器人,双臂空间机器人具有更大的工作空间、更......
随着空间探索的不断深入，空间机器人系统在航天器设备的在轨装配、维修以及维护等方面扮演着越来越重要的角色。与单臂相比，双臂空间......
随着空间探索的不断深入,在轨航天器数量越来越多,除了少部分仍然正常工作外,大部分已到寿命末期而被废弃,部分因为出现故障而无法......
空间机器人对目标的在轨捕获技术是在轨服务的关键技术之一,它是实现航天器在轨维修、在轨加注、空间碎片清理等在轨服务活动的基......
研究了漂浮基柔性关节双臂空间机器人载体姿态与机械臂关节协调定位的抗力矩饱和控制与柔性振动抑制问题。利用系统动量守恒定律及......
提出了一种利用Vega来实现双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真系统.简要介绍了仿真系统的开发环境及其实现方法.该仿真系......
讨论了空间机器人双臂捕获卫星后辅助对接操作的协调控制问题。利用冲量定理、闭环约束条件建立了空间机器人双臂捕获卫星后闭链混......
针对空间机器人从地面装调到空间应用过程中重力项的变化导致机械臂控制方法失效的问题,提出一种鲁棒自适应模糊控制方法,以实现双......
以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统......
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明......
提出了一种利用Vega来实现双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真系统.简要介绍了仿真系统的开发环境及其实现方法.该仿真系......
讨论了载体位置与姿态均不受控情况下,漂浮基双臂空间机器人系统跟踪惯性空间轨迹的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关......
研究了双臂空间机器人系统捕获目标时发生碰撞的冲击效应,及之后形成的闭链系统的稳定控制问题。针对具有漂浮基的空间机器人系统......
结合系统动量（矩）守恒关系，对自由漂浮双臂空间机器人系统进行了运动学和动力学分析，得到了一组与适当选择的惯性组合参数呈线性关系的......
空间机器人捕获目标的双臂协调操作控制复杂,要考虑机械臂与基座的协调运动控制及双臂对目标夹持内力控制。根据闭链动力学模型,设......
针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下,提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶......
讨论了双臂空间机器人捕获航天器后闭链混合体系统姿态和关节的受扰运动镇定控制及双臂协调操作问题。根据冲量定理及闭环约束条件......
对于双臂n自由度(n为正整数)空间机器人的姿态控制问题,在控制算法中,利用再生核替代传统的Fourier基函数,能克服Fourier变换不能......
Dynamics and adaptive control of a dual-arm space robot with closed-loop constraints and uncertain i
A dynamics-based adaptive control approach is proposed for a planar dual-arm space robot in the presence of closed-loop ......
讨论了载体姿态及位置均不受控制的自由漂浮双臂空间机器人系统的轨迹控制问题．首先，根据双臂空间机器人系统的动量、动量矩守恒关系......
为解决不确定条件下自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)轨迹跟踪控制问题,提出了一种滑模与自适应模糊复合控制方法。基于动力学建模方......
惯性参数未知将导致空间机器人系统的模型不精确,使得常用的关节运动轨迹跟踪控制方法失效。针对该问题,提出一种基于自适应模糊算......
针对空间机器人抓捕空间非合作目标的在轨服务任务,同时考虑机器人运动学约束和动力学约束,提出一种分层式的自由漂浮双臂空间机器......
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦......
在载体位置与姿态均不受控制情况下,结合动量（矩）守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基双臂空间机器人的系统动力......
探讨了在未知外部扰动影响下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与两机械臂末端爪手协调运动的补偿控制问题。利用系统动量守恒关系对......
讨论了载体位置不受控制情况下的双臂空间机器人姿态和关节协调运动的自适应与鲁棒控制问题。利用拉格朗日方法导出了双臂空间机器......
提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人......
实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出......
运动背景星空图像中小目标的运动轨迹提取算法;粗糙核主元分析方法及其在故障特征提取中的应用;......
空间机器人系统在太空中可用于完成空间站组装部件，失效卫星的捕获和维修以及太空设备日常维护等任务[1-3]。与宇航员舱外作业......
针对任务空间中基座位置不受控、姿态受控的双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程(SDRE)的优化控制......
随着空间技术的发展，人类空间活动日益频繁，为了提高工作效率和降低宇航员的风险，空间机器人将在未来的在轨服务中扮演越来越重要的角......
为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量......
随着航天技术的发展，空间机器人要求具有对非合作卫星的在轨捕获能力。双臂空间机器人与单臂空间机器人相比在这方面显然更具有优势......
利用拉格朗日法及系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人的动力学模型;通过引入参数自适应调节律对系统不确定性边界值进行在线预......
针对自由漂浮的双臂空间机器人系统可能出现的自碰问题进行了研究，提出了一种基于危险域的避自碰轨迹规划方案。首先，引入危险域的概......
讨论了载体位置不受控制情况下,具有参数不确定性的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进......
分析漂浮基双臂空间机器人捕获非合作目标所受的冲击影响效应，及捕获后空间机器人和目标组成的闭链混合系统对目标夹持内力和位形的......
研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获......
针对双臂空间机器人精细操作任务,提出一种双臂协同遥操作共享控制方法。该方法将传统的遥操作四通道控制结构与共享控制相结合,通......
