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[学位论文] 作者：邬洞吉,
来源：北京石油化工学院 年份：2023
针对核应急处置机器人装备需求,研制一款适用于涉核装置复杂工况救援的拆解机器人,主要开展拆解机器人移动载体关键技术研究,包括移动载体总体方案设计、关键性能分析、转向控制方法研究及运动学仿真分析等。课题研究取得如下成果:（1）针对核应急处置救援拆解需求,......
[期刊论文] 作者：邹勇,邬洞吉,钟鹏睿,刘雄峰,韩峰,薛龙,
来源：机器人技术与应用 年份：2022
针对涉核装置事故应急处置强辐射条件下，拆解机器人在复杂环境中的地形通过要求，本文设计了一种履带式拆解机器人，阐述了该机器人移动底盘的机构设计和动力选型，分析了核事故环境下机器人翻越凸台越障性能，对机器人翻越凸台的运动过程中关键状态进行动力学和运动学理......
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