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[学位论文] 作者：蒋舒佳,
来源：福州大学 年份：2023
相比于恰驱动并联机构,冗余驱动并联机构具有更高的刚度、更好的运动柔性以及更少的奇异位姿,可作为五轴混联加工机床的动力头运动执行部件。为实现混联装备的加工精度,必须保证其中的冗余驱动并联机构具有足够的运动精度。有鉴于此,本文以2UPR＆2RPS型并联主轴头......
[期刊论文] 作者：张俊,池长城,蒋舒佳,
来源：农业机械学报 年份：2021
几何误差对并联机构末端位姿精度产生重要影响。为揭示几何误差对并联机构末端位姿精度的影响规律,并据此确定其最优区间,以2UPR-RPS型并联机构为例,进行过约束并联机构的精度设计。采用一阶摄动法建立该并联机构的几何误差模型,获得对末端位姿误差有影响的几何......
[期刊论文] 作者：张俊,蒋舒佳,池长城,,
来源：机械工程学报 年份：2021
运动学标定能够有效提高并联机器人的运动精度。以一类2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人为研究对象,提出了该类装置的运动学标定方法。通过将误差闭环矢量方程分别投影到运动支链的驱动方向和约束方向建立了该机器人的几何误差模型,并分离出可补偿误差源和不可补......
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